| 邱小璐,蔡志勤,刘忠振,彭海军,吴志刚.空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制[J].计算力学学报,2021,38(1):46~50 |
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| 空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制 |
| Adaptive robust fault tolerant control of a space continuum robot |
| 投稿时间：2020-05-31 修订日期：2020-08-17 |
| DOI：10.7511/jslx20200531001 |
| 中文关键词: 空间连续型机器人 容错控制 自适应神经网络 终端滑模 |
| 英文关键词:space continuum robot fault tolerant control adaptive neural network terminal sliding mode |
| 基金项目:国家自然科学基金重点项目（91748203）资助项目. |
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| 中文摘要: |
| 针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题，提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用非奇异快速终端滑模控制器，并通过自适应RBF （Radial Basis Function）神经网络在线调整控制器的切换项增益，使控制器在模型参数摄动和外部干扰下依旧具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论，证明了该控制器可以保证整个系统的渐进稳定性。仿真结果验证了本文算法的有效性。 |
| 英文摘要: |
| An adaptive robust fault tolerant control algorithm is proposed to solve the three-arm actuator failure for a space continuum robot.The nonsingular fast terminal sliding mode controller is adopted and the switching gain of the control law is adjusted online through an adaptive RBF (Radial Basis Function) neural network,so the controller still has high tracking accuracy and strong robustness under the parameter uncertainties and external disturbance.The asymptotic stability of the whole system under the proposed control is verified by Lyapunov function.Simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm. |
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